主題歌・挿入歌
初代オープニング曲『ラムのラブソング』は初回から約2年間続いた。
「アニメージュ」誌主催の「第4回アニメ・グランプリ」音楽部門では、
2位の「愛の金字塔」（『六神合体ゴッドマーズ』の曲）を
1票という僅差でおさえ1位を獲得しているほか、様々な歌手にカバーされている。
それ以降、当時のテレビアニメとしては珍しく、
主題歌を半年に1度という早い周期で変えている。
また、シリーズ前半（押井時代）には、
ほとんどの曲で原曲の速度をあげて使用している。
その為、原曲と聞き比べると甲高い声になっている。
オープニング曲
ラムのラブソング
（歌／松谷祐子／第1回-77回）作詞／伊藤アキラ・小林泉美作曲・編曲／小林泉美
DancingStar
（歌／小林泉美／第78回-106回）作詞／伊藤アキラ作曲・編曲／小林泉美
原曲は「CRESCENTPIERCE」（小林泉美のアルバム「トロピカーナ」収録）
パジャマ・じゃまだ!
（歌／成清加奈子／第107回-127回）作詞／康珍化作曲／林哲司編曲／椎名和夫
ChanceonLove
（歌／CINDY／第128回-149回）作詞／CINDY・宮原芽映作曲／小田裕一郎編曲／星勝
CINDYは後に中山美穂に曲（「人魚姫?mermaid?」「ROSECOLOR」など）を提供
RockThePlanet（歌／ステファニー／第150回-165回）作詞／RalphMcCanthy・松井五郎作曲／タケカワユキヒデ編曲／椎名和夫
作曲者のタケカワによるセルフカバーもある。
殿方ごめん遊ばせ
（歌／南翔子／第166回-195回）作詞／阿木燿子作曲／和泉常寛編曲／水谷公生
エンディング曲
宇宙は大ヘンだ!
（歌／松谷祐子／第1回-21回）作詞／伊藤アキラ作曲・編曲／小林泉美）
195回では、本編ラストの挿入歌として使用された。
心細いな
（歌／ヘレン笹野／SP（春だ、とびだせ!うる星やつらスペシャル）-43回）作詞／地恵子・シュレイダー作曲／小林泉美編曲／星勝
星空サイクリング（歌／ヴァージンVS／第44回-54回、65回-77回）作詞・作曲・編曲／
ヴァージンVS
ヴァージンVSは、あがた森魚が“A児”と名乗ってリード・ヴォーカルで参加したユニット。
「怪人赤マントあらわる！」で原曲の「コズミック・サイクラー」が
挿入歌として使用され、好評だったことから歌詞やアレンジの一部を変更して
採用された。
バックコーラスには詩織が参加。
『うる星やつらオンリー・ユー』では挿入歌として使用。
I,I,You&愛
（歌／小林泉美／第55回-64回）作詞／安藤芳彦作曲・編曲／小林泉美
『うる星やつらオンリー・ユー』の主題歌。
映画の公開に合わせてTVシリーズでもエンディング曲として使用。
夢はLovememore
（歌／小林泉美／第78回-106回）作詞／伊藤アキラ作曲／小林泉美編曲／川島裕二
恋のメビウス
（歌／リッツ／第107回-127回）作詞／實川翔・久保田さちお作曲／早川博二編曲／ヴァージンVS
歌詞の一部にスペイン語が使用されている。
リッツは「星空サイクリング」のヴァージンVSにもコーラスで参加していた。
OpenInvitation
（歌／CINDY／第128回-149回）作詞／RalphMcCanthy・宮原芽映作曲／ミッキー吉野編曲／星勝
エヴリデイ（歌／ステファニー／第150回-165回）作詞／RalphMcCanthy作曲／ミッキー吉野編曲／椎名和夫
GoodLuck?永遠より愛をこめて
（歌／南翔子／第166回-195回）作詞／阿木燿子作曲／和泉常寛編曲／水谷公生
挿入歌
ふしぎ・きれい（歌／平野文）
歌詞は一般からの公募。
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